Abbiamo utilizzato come ambiente di sviluppo il Microsoft Visual Basic 6.0.

L'applicativo consiste di due parti: una clent installata sul PC che controlla Roby ed una sever che è invece installata su Roby deputata all'esecuzione dei comandi inviati via rete.
In figura vediamo l'interfaccia del client. E' divisa in quattro sezioni:

1. Avanzamento per il controllo della trazione
2. Braccio per il suo controllo
3. Diagnostica che effettua il controllo dei dati inviati, stabilisce e controlla la connessione, gestisce la visualizzazione
4. Telecamera in cui possiamo vedere la IP Camera e controllarla

E' previsto l'uso del Joystick per mezzo del quale, se è completo di asse z e POV, controllare tutte le funzioni di ROBY.
La comunicazione avviene mediante lo stack TCP/IP gestendo i sockets. Abbiamo usato il controllo WINSOCK di Microsoft che possiamo approfondire qui (si ringrazia Andrea Martelli).
Per gestire i suoni ed il Joystick abbiamo usato la libreria Winmm.dll, mentre per visualizzare l'intensità del campo WIFI siamo ricorsi alle WMI.
Per gestire la porta parallela abbiamo usato la libreria inpout32.dll

Frammento di codice relativo alla dichiarazione delle librerie

Public Declare Function Inp Lib "inpout32.dll" Alias "Inp32" (ByVal PortAddress As Integer) As Integer
Public Declare Sub Out Lib "inpout32.dll" Alias "Out32" (ByVal PortAddress As Integer, ByVal Value As Integer)
Public Declare Function joyGetPosEx Lib "WINMM.DLL" (ByVal uJoyID As Long, pji As JOYINFOEX) As Long
Public Declare Function joyGetDevCapsA Lib "WINMM.DLL" (ByVal uJoyID As Long, pjc As JOYCAPS, ByVal cjc As Long) As Long
Public Declare Function sndPlaySound Lib "WINMM.DLL" Alias "sndPlaySoundA" (ByVal lpszSoundName As String, ByVal uFlags As _
Long) As Long

Abbiamo previsto un semplice sistema di allertamento sonoro basato sull'esecuzione di quattro file in formato mp3 o wav oppure, mediante la IP Camera, la possibilità da parte di chi controlla Roby, di usare un microfono che è collegato agli altoparlani installati sul robot. Esso a sua volta è dotato di microfono che invia il suono agli altoparlanti del pc del controllore.

Puoi scaricare i sorgenti qui