Controllo via TCP/IP

Abbiamo la necessità di controllare il nostro braccio da un client remoto collegato via internet/intranet. Per realizzare ciò è necessario realizzare una architettura clent/server su TCP/IP. E' composta da vari livelli:

Intallazione configurazione di un web server a cui è connesso il braccio
Utilizzazione di un linguaggio che consenta l'esecuzione di comandi sul braccio robotico (quindi sul server), inviati dal client.

La scelta fatta è per software di pubblico dominio: Apache per il web server e php per il linguaggio server-side (ne esistono molti altri, come java, asp, phyton)

Abbiamo utilizzato due PC:

PC con xp professional e web server apache su porta 80, a cui è collegato il braccio robotico, che consente la gestione da remoto dell'apparato
PC con xp professional e video server PYsu porta 8080, in via di sostituzione con una IP camera.

Inoltre è previsto un altro programma di gestione remota della porta parallela, che lavora a livello di shell del sistema operativo: lptout.exe. Tale programma accetta parametri dall'esterno:

nessun parametro: spegne il braccio
un parametro numerico: invia il numeo in formato decimale alla porta parallela
due parametri: invia il primo tante volte quanto specificato dal secondo

Il video server viene linkato direttamente, mediante il suo indirizzo, nel frame di destra.

Abbiamo utilizzato il linguaggio PHP che consente le elaborazioni server-side, ci permette cioè di inviare comandi dal computer client al server, di eseguirli sul server e restituire al client le elaborazioni fatte.

Il software gira su macchine con indirizzo privato. Per darne la visibilità su Internet è necessario o dotarle di ip pubblico oppure aprire le porte del firewall e/o del router, generando un "virtual server" sulle porte 80 ed 8080

Schema del software su TCP/IP

Motori.html

Pagina con Frames

Testata.html

Motori4.php

Webcam

Motori5.php

Motori.html: consente il lancio dell'applicazione previa password

<head>
<meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=iso-8859-1" />
<title>Controllo braccio robotico</title>
<style type="text/css">

</style>
</head>

<body>
<h1 align="center" class="style1">Controllo braccio robotico</h1>
<p class="style1"> </p>
<form name="form1" method="post" action="motori5.php">

<div align="center">Inserire password
<input name="Nome" type="password" class="form" id="Nome" size="20" />
<input type="submit" name="b1" value="motori indipendenti" />
</div>
</form>
<p align="center"> </p>
</body>

Motori5.php: la struttura a frames. Carica la pagina con testata, blocco a sinistra con il controllo del braccio, blocco a destra con la webcam. Inoltre controlla la correttezza della password

<?php

if ($_POST[Nome] !== "taldei tali " ) {

die("Inserire la corretta Password!" );
} else {
$indirizzo=$_SERVER['REMOTE_ADDR'];
setcookie ("robot",$indirizzo,time()+3600,"/");// registra un cookie di controllo di durata un'ora

}
?>
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Frameset//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-frameset.dtd">
<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml">
<head>
<meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=iso-8859-1" />
<title>Controllo Braccio Robotico</title>
</head>

Motori4.php. Controllo remoto del braccio. Esso è realizzato mediante due sezioni: una in php che riceve ed elabora i comandi, l'altra in html che li invia. Tale file viene gestito dal sistema in modo tale che la parte in php risieda sul server ed è completamente mascherata al client

<?php

$stato_robot="";
$dato=0;
$motore="";
$dt=0;
$fr=500000;
//echo $robot;
if (!isset($_COOKIE["robot"])) {
die ("Non hai i permessi giusti");
}

$volte=0;
$volte=$_POST[nciclo];
$volte=$volte*1000;
$carica=1;

system("lptout 0 200");
$stato_robot="--";

for ($i=0; $i < sizeof($HTTP_POST_VARS['valore']); $i++)
{
//echo $stato_robot;
//echo $valore[$i];
$dt=$HTTP_POST_VARS['valore'][$i];
//echo $dt;
//$dato=$dato+$HTTP_POST_VARS['valore'][$i];
$dato=$dato+$dt;
if ($dt==4 ) {
$motore="1 ";
}
if ($dt==8 ) {
$motore="2 ";
}
if ($dt==16 ) {
$motore="3 ";
}
if ($dt==32 ) {
$motore="4 ";
}
if ($dt==64 ) {
$motore="5 ";
}
if ($dt==128 ) {
$motore="6 ";
}
$stato_robot=$stato_robot."motore ".$motore ;
}

$movimento=$HTTP_POST_VARS['avanti'];
//echo $movimento;
$dato=$dato+$movimento;
//echo $dato;

$invio="lptout ".$dato." ".$volte;
}

if (isset($_POST['spegni']))
{
system("lptout 0 200");

//system("lptout 0");
$volte==0;
$stato_robot="braccio disattivo";

}

?>
<HTML>
<HEAD><TITLE>Robotic controls</TITLE>
<style type="text/css">
.iframe{
position:absolute;
left:400px;
z-index:1;
top: 150px;
}
link {
color: #FF0000;
text-decoration: none;
}
a:link {
font-family: Verdana, Arial, Helvetica, sans-serif;
font-weight: bold;
color: #FFCC00;
text-decoration: none;
}
</style>

</body></html>